産業用ロボットについて知っておくべき10の一般的な知識

産業用ロボットとは何か? 何で作られているのか? どのように動いているのか? どのように制御されているのか? どんな役割を担うことができるのか?

この10の知識点は 産業用ロボットについて 基本的な理解を 迅速に確立するのに役立ちます

3次元空間で多くの自由度を持つ機械で 多くの人間的な動作や機能を達成できます産業用ロボットは工業生産に用いられるロボットです.その特徴は:プログラム可能性,個性化,普遍性,メカトロニクス統合です.

2産業用ロボットのシステムコンポーネントは?それぞれの役割は?
駆動システム: ロボットが動作できるようにする伝送装置. 機械構造システム: 3つの主要な構成要素から構成される複数の自由度を持つ機械システム.ロボット用腕端ツールセンサーシステム:内部センサーモジュールと外部センサーモジュールで構成され,内部および外部環境条件に関する情報を取得する. ロボット環境相互作用システム:外部環境における産業用ロボットと機器の相互接続と調整を可能にするシステム人機インタラクションシステム: 操作者がロボット制御に参加し,ロボットと通信する装置です.制御システム:ロボットの作業指示プログラムとセンサーからの信号のフィードバックに基づいてロボットの実行メカニズムは,指定された動きと機能を完了するように制御されます.

3ロボットの自由度とは?
自由度とは,ロボットが持つ独立系座標軸の動きの数を指し,グリッパー (端ツール) の開閉自由度を含まない.3次元空間における物体の位置と姿勢を記述するには 6度の自由度が必要です姿勢操作には3度の自由度 (腰,肩,肘) が求められ,姿勢操作には3度自由度 (ピッチ,イア,ロール) が求められる.
産業用ロボットの自由度 は,その目的に基づいて設計され,自由度が6度以下または6度以上である可能性があります.

4産業用ロボットの主要パラメータは?
自由度,重複位置付け精度,作業範囲,最大作業速度,負荷容量

5. 機体と腕の機能は? 注意すべき事項は?
機体体体は,腕を支える部品であり,一般的に,上げ,回転,ピッチングなどの動きを達成する.機体体体を設計する際には,十分な硬さと安定性を持つ必要があります■ 動きは柔軟で,引き上げ/降ろし用のガイドハッシュの長さは詰まりを避けるために短すぎない.一般的にガイド装置を設置する必要があります.構造的な配置は合理的で腕は,特に高速移動中に,手首と作業部品の静的および動的負荷をサポートする部品であり,これは重要な慣性力を生成し,衝撃を引き起こす,位置付けの精度に影響します
腕を設計する際には,高い硬さ,良い導向,軽量,スムーズな動き,高い位置付け精度に注意を払うべきである.他のトランスミッションシステムは,トランスミッションの正確性と効率性を向上させるために,できるだけ短くする必要があります.■ 各部品の配置は合理的で,操作と保守は便利であるべきです.高温環境における熱放射線の影響に特に注意を払うべきである.腐食性のある環境では,腐食防止を考慮する必要があります. 危険な環境では爆発防止を考慮する必要があります.

6手首の自由度の主な機能は?
手首の自由度は 主に,希望の姿勢を達成するためです. 手が空間の任意の方向にあることを保証するために,手首が3つの空間座標軸Xを回転できる必要があります3つの自由度があります 翻転,投球,傾斜です

7ロボット端工具の機能と特徴
ロボットの手は,作業部件や道具を保持するために使用される部品であり,爪を持つものまたは専門的なツールであることができる独立した部品です.

8固定原理に基づく末端工具の種類は?どのような特殊な形が含まれているか?
固定原理によると,端固定ハンドは2種類に分かれます. 固定タイプには,内部サポートタイプ,外部固定タイプ,トランスレーション外部固定タイプが含まれます.フックタイプ吸着型には磁気吸着と空気吸着が含まれます.

9動力,トランスミッション性能,制御性能に関して,液圧トランスミッションと気圧トランスミッションの違いは何ですか?
動作力 液圧は,1000〜8000Nの握り重量で,大きな線形運動と回転力を発生させることができる.空気圧は,より小さな線形運動力と回転力を得ることができます握り重さは300N未満である.
トランスミッション性能: 圧縮性小トランスミッションは安定し,衝撃なし,基本的にはトランスミッション遅延なしで,2m/sまでの敏感な動き速度を反映しています.圧縮空気は粘度が低い低パイプライン損失,高流量,より高い速度に達することができるが,高速では安定性が低下し,衝撃はより深刻である.通常,シリンダーは50〜500mm/sである.
制御性能. 水圧圧と流量率は制御が容易で,ステップレス速度調節によって調整できます.低速空気圧は制御が困難です.正確に特定するのが難しいサーボ制御を必要としない.

10サーボモーターとステップモーターの性能の違いは何ですか?
制御精度は異なる (サーボモーターの制御精度は,モーターシャフトの後端にある回転エンコーダーによって保証されます.サーボモーターの制御精度はステップモーターより高い)■低周波の特徴が異なる (サーボモーターは非常にスムーズに動作し,低速でも振動しない.一般的に,サーボモーターはステップモーターよりも低周波の性能が良い);異なる過負荷能力 (ステップモーターは過負荷能力がないが,サーボモーターは過負荷能力が強い)異なる動作性能 (ステップモーターのオープンループ制御とACサーボ駆動システムの閉鎖ループ制御)異なる速度応答性能 (AC サーボシステムは加速性能が優れている).