2023-06-29
ロボットシステムと外部との間の入出力（IO）信号の交換を完了するには、ハードウェアでIO信号ボード（バスアドレス設定と電気配線）を正しく接続することに加えて、タイプと信号を設定する必要もあります。接続されているIOボードをソフトウェアで確認します。前回の記事では、ABBロボット用の標準IO信号ボード(DSQC652)を紹介しました。今回はティーチングペンダントでロボットのIO信号を設定する方法について説明します。
まず、次の図に示すように、ティーチングペンダントを開き、ABB メニューをクリックして、コントロール パネルを選択します。
次の図に示すように、コントロール パネルで [構成] を選択します。
[構成] パネルで、[ユニット] をダブルクリックします。
[ユニット]パネルで、[追加]を選択します。
新しい [追加] パネルの [名前] 列には、デフォルト値 tmp0 が表示されます。次の図に示すように、「IO_1」などの意味のある名前を選択することを提案します。
[Name]の次の行はIOボードの種類を設定します。構成したいIOボードのモデルがDSQC652であると仮定すると、次の図に示すように、[ユニットのタイプ]オプションで「d652」を選択します。
3行目[Connected to Bus]はIOボード接続用のバスを設定します。ここでは、次の図に示すように [DeviceNet1] を選択します。
バスを設定したら、次のステップはバス上の IO ボードのアドレスを設定することです。
クリックしてページを下に移動し、DeviceNet バス アドレスを見つけて、ハードウェアによって設定されたアドレス (10 など) に変更します (ハードウェア アドレスの設定方法がわからない場合は、この記事を参照してください: DeviceNet の設定方法ABBロボット標準IOボードのバスアドレス?)
[OK]をクリックするとIOボードの設定は完了です。しかし、タスクはまだ完了しておらず、IO ボード内の各 IO 信号を設定する必要があります。
先ほど設定したユニットはDSQC652タイプです。DSQC652 では、X1 と X2 はデジタル出力端子であり、X3 と X4 はデジタル入力端子です。X1 の端子 1 に割り当てられるアドレスは 0 で、順に増加します。(アドレス割り当てについては、この記事を参照してください: ABB Robotics の標準 IO 信号ボードについて - DSQC652)
次に、X1 (デジタル出力) の端子 1 (アドレス 0) を設定する必要があります。まず、[Configuration] で [Signal] を見つけます。
ダブルクリックして [信号] パネルを開き、[追加] をクリックします。
新しく追加した信号に「IO1_Q0」などの名前を付けます。
次に「信号の種類」を設定します。
X1 はデジタル出力です。次の図に示すように、ここでは「デジタル出力」を選択します。
この信号をユニット IO_ 1 に割り当てます。
信号[Unit Mapping]に対応するユニットアドレスを設定します。現在の設定は X1 の端子 1 であり、それに割り当てられているアドレスは 0 であるため、次の図に示すように、[ユニット マッピング] は 0 に設定されます。
さて、これでDSQC652標準IOボードの設定とIOボード上のX1の端子1の信号設定が完了しました。同じ原理を使用して他の信号端子を構成することができます。
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